인류가 바퀴를 이용하여 생활에 편익을 가져온 것은 기원전부터지만 자전거의 형태가 나타난 것은 19세기이다.
1790년 자전거의 원형을 최초로 고안해 낸 사람은 프랑스의 콩트 드 시브락 백작이 목재 수레바퀴와 두 개의 수직자루를 만들고, 이것을 횡목으로 연결하여 자전거 형태를 만들었다.
한국에서 자전거가 언제 처음으로 사용되었는지는 확실한 기록이 없어 알 수가 없다.
다만 20세기를 전후한 개화시대일 것이라고 추측되고, 서양의 선교사나 개화파 인사들이 처음 들여왔으리라 생각될 뿐이다.
우리나라에서 1900년대 초 일본으로부터 도입된 사이클 경기가 처음으로 개최된 것은 1906년 4월 22일 대회이었으나 본격적인 대회로 발전된 것은 1913년 이후이었다.
1920년대부터 한국과 일본 선수들이 동시에 경기에 참가하였으며, 이때 한국선수들은 민족 정신을 크게 일깨우는 역할을 하였다. 현재 대한사이클연맹에 등록된 남녀 선수는 약 700명에 달하고 있다.
올림픽의 사이클 종목은 2000 시드니 올림픽에서는 올림픽스프린트, 경륜경기 매디슨 경기, 여자 500m 독주 등 4개종목이 추가되어 총 18개 종목이 실시되었다.
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